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带式输送机智能控制方法的选择
作者:昱音机械  发布于:2015-5-26 13:22:57  浏览量:次
 
 [摘要]带式输送机采用的是调速型液力耦合器,由述分析可以得出,调速型液力耦合器组成的驱动系统主要是把液力耦合器的勺杆作为控制过程的执行机构,通过调整勺杆的开度,控制耦合器工作腔的充液量,从而调整液力耦合器的传递力矩,实现电机的软起动和功率平衡。

    带式输送机采用的是调速型液力耦合器,由述分析可以得出,调速型液力耦合器组成的驱动系统主要是把液力耦合器的勺杆作为控制过程的执行机构,通过调整勺杆的开度,控制耦合器工作腔的充液量,从而调整液力耦合器的传递力矩,实现电机的软起动和功率平衡。
    在现实生产当中,由于电机的出力和速度是一个时间惯性环节,特别是液力耦合器调速系统是一大滞后,非线性环节:在这个环节当中要建立起比较精确的数学模型,需要考虑很多因素(如油量、摩擦力),难以得到准确的数学模型。在没有一个精确的数学模型的前堤下,如果使用PID调节,往往很难达到控制要求。在本系统当中,对速度的调节精度要求不高,若采用模糊控制方法则能达到较为理想的功率平衡控制效果,满足速度调节的要求。

 

带式输送机


    带式输送机为多机驱动,实际控制对象有四台电机,显然这种情况属于多输入多输出。为了能找到合适的控制方法,从理论和实际的角度列出了几种方案进行比较,各方法如下:
方法一:采用简化模糊控制算法,取某一时刻四台电机电流的平均值为给定值,将各台电机电流与之比较。大了就向下调勺杆,小了就向上调。
方法二:采用标准的模糊控制器,输入为输送机速度及四台电机的电流误差和误差变化率,输出为四台液力耦合器勺杆动作,即五输出四输入的多维控制器。
方法三:采用先分组再控制的方法,即将四台电机按照各自的滚筒分为两组,控制时先对两组之间使用模糊控制,然后分别在每组使用模糊控制。
方法四:选择四台电机中电流最大的作为主电机,另外三台为跟踪电机。控制过程当中对主电机的速度进行控制使其符合速度曲线,同时以该电机为给定值,其他三台电机电流分别与其进行模糊控制调节。
    带式输送机能过各种方法比较:方法一采用简化的模糊控制方法,结构简单,控制容易,但精度不高,不一定能达到设计要求;方法二从理论上可行,但实际当中存在很多问题,例如四台电机之间是相互耦合的关系,对四台电机同时控制,必须要解耦,而且对五输入四输出的控制器来说,其控制规则的数目是105级,能以实现;方法三通过分组的方法了一定程度的解耦,但是不论是先对组内控制还是组间控制,仍然存在两组电机的耦合关系:方法四采用了分别跟踪的方法,使得除了主电机之外,其余三台电机互不影响,实现较好的解耦效果,并且使得控制器的输入降为两台电机的电流差变化率,同时方法四允许不确定性开机,即除主电机外,其余三台电机可以根据生产需要任意开停而互不干扰。
    通过比较可见方法四比较合理,易于操作,并且能够获得良好的效果,所以本系统采用第四种方法,即主从控制加模糊控制。


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本文地址:http://www.onkotron.com/news/2015-5-26/2073.html

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